abitato già nella media età del bronzo
Vanta origini antichissime con tracce di presenza umana già nella media età del bronzo. Si susseguirono nel suo territorio insediamenti di popoli quali Enotri, Morgeti, Osci. Ma l'insediamento più importante fu certamente il centro lucano (V-IV sec. a.C.) che fu insediato a ridosso del monte Capitenali, allo sbocco della principale direttiva viaria che collega il Vallo di Diano al Mar Tirreno. Le genti di questa città, che occupavano un'area molto vasta fortificata nel IV sec. a.C. con mura ciclopiche, avevano contatti commerciali con la costa tirrenica ed i suoi insediamenti greci, come nelle altre colonie lucane (Roscigno, Buccino) e con Taranto, come documentano i ritrovamenti. Negli successivi al 500 d.C. si stabilirono nella zona dei soldati bulgari che con gli abitanti già stabilitosi nella zona diedero origine ai centri di Acquavena e di Celle di Bulgheria. Nei secoli che seguirono fu fondato un monastero di monache cistercensi e il Giustiniani afferma che questo era il primo della zona ancora nel IX secolo. Notizie sicure si incominciano ad avere a partire dal 1200. Il feudo fu posseduto dai Sanseverino e nel 1475 Guglielmo di Sanseverino ottenne da Sisto IV di poter riedificare il monastero entro le mura. L'ultimo saccheggio subito da Roccagloriosa fu quello del 1806, quando le truppe napoleoniche, al comando del Generale Massena, invasero il reame di Napoli. Nel centro storico senz'altro da vedere i ruderi del Castello, fondato, probabilmente, intorno al 500 d.C., con una piccola cappella dedicata alla Vergine Gloriosa, da cui il nome del paese. Fu costruito da soldati bulgari e oggi sono visibili i resti dele mura e la cisterna sotterranea. Poi il monastero di S. Mercurio fuori le Mura, fondato nei secoli IX-X, ubicato nell'attuale centro abitato. Infine la chiesa di S. Maria la Greca, fondata probabilmente nel 700 circa d.C., di cui restano pochi ruderi ed il Palazzo Balbi in frazione Rocchetta, edificato tra il 1600 e il 1700, con portale in pietra di bellezza particolare.
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